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机器人3D视觉培训

【课程概括】:三维点云的基础知识理论+设备实战,三维测量与定位,3D缺陷检测,ABB六轴机器人,项目实战,全面授课,学会为止
【开班日期】:每月月初开新课,免费公益课,大家可邀请好友一起过来试听试学,
试上机实操!外地学员安排食宿(住宿450元一个月,食堂12元一餐)
【上课时间】:上午9:00-12:00 下午13:30-17:30
【培训课时】:50天/200课时(学习时间一期不会下期免费学习,学熟练、学会为止)
【招生条件】:高中,大中专毕业生,工厂普工,想学一门实用技术都可以报名
【使用教材】: 院方自编教材,电脑教材相结合,理念结合实战教学
【就业安排】: 免费推荐就业和定期组织企业来校招聘





科目:3D课程
学习方式:全日制现场面授
时间:1个半月-2个月(理论+实战)
适合人员:1 有一定2d视觉基础;2熟悉halcon和C#,熟悉VS; 3.有一定数学基础;4 有一定排故能力;5有吃苦和钻研、踏实精神(需要通过考核后方给报名)
序号 课程名称 课程内容
1 三维点云的基础知识理论+实践 (1) 点云的概念、产生原理、应用领域、散点
(2) 点云的拓扑结构,k-d维树、二叉、八叉树、体素栅格
(3) 点云滤波,直通滤波、双边滤波、半径滤波、统计滤波等
(4) 点云的简化,随机采样、体素栅格采样、曲率变化采样
2 三维点云的获取采集设备实战(包括激光三角、双目结构光、单目结构光、TOF深度相机等市场各种3D设备实战) (1)工埔视觉专用3D激光三角教学专业实验箱(精度0.01mm)(包括激光三角、运动导轨模组、触发器、可拆卸的实验支架、运动控制模块等)的SDK实战,实验箱配套客户的实际物料进行硬件熟悉、选型熟悉、客户3D需求技术参数评估、物料的摆放、设置参数(如触发延时、分频、内外触发、profiles、ROI等)扫3D点云图、Zmap图、深度图、等实操实战,并且对接C#的SDK实战出点云图,包括参数设置、显示图的自由缩放、点云数据获取转换显示等。
(2)SmartRay激光三角、双目结构光、单目结构光、TOF深度相机SDK出点云 并且实时显示设备现场实战(理论方法+实战实操设备)
(3)激光三角(相机+线激光)、双目立体视觉(两个相机)的简易实战搭建(包括理论的详细推导、硬件的实际搭建、光平面标定、移动标定、
立体匹配、双目相机标定、姿态换算、视差、矫正、点云图生成等)
3 三维测量与定位(Halcon+C#) (1)3D点云的全尺寸三维测量实战(如手机卡托等各种物料的平面度、段差、长度、宽度、高度、体积、面积、内径等3D点云测量)
(2)3D点云的空间姿态变换、刚体变换
(3)3D点云的法向量评估计算(最小二乘、有序点云积分图法等),RANSAC一致性采样、点云特征聚类、点云特征关键点(Harris、sift等)、点云特征描述(局部、全局)、k邻域搜索等。
(4)深度图(2.5D,xyzmap、Zamp图)、激光强度图、IR图的实时3D设备获取、检测处理以及2D和3D转换、以及切平面、投影轮廓等。
(5)3D点云配准(包括表面点云特征分析与形状点云描述匹配)、定位匹配
(6)点云分割,欧式距离、区域生长点云分割、随机采样一致性分割,法微分、超体素、4D简介
(7)点云曲面重建,点云平滑高阶多项式插值修补曲面、凸包法、ear clipping、贪婪三角投影法,了解泊松和移动立方曲面重建
(8)点云融合与拼接
4 3D缺陷检测 利用3D激光三角实验设备箱实战扫描弹片物料的点云数据,采用SDK获取点云后,根据点云进行弹片的缺陷检测实战(Halcon+C#)
5 ABB六轴机器人 1) 熟悉六轴机器人的基本环境操作(示教器)
2) 上位机与六轴机器人的通讯以及机器人的控制程序理解
3) 熟悉工具坐标系、局部坐标系、基础坐标系等
4) TCP标定
5) 欧拉角、四元数、旋转矩阵、旋转向量、方向余弦的讲解与实战
6) 空间姿态的详细解包括姿态转换类型等
7) 机器人的点位运动、插补运动等
6 激光三角+ABB六轴机器人3D鞋点胶实操实战(激光三角+传送带+六轴机器人) 传送带上通过激光三角鞋的点云外触发获取、点云的滤波处理、点云边界提取、排序、法向量以及四元数估计,空间曲线拟合(三次样条插值等)、3d手眼标定、六轴机器人的点胶运动等实战(halcon+C#)
7 双目+结构光+ABB六轴机器人、单目+结构光+六轴机器人的3D无序抓取实操实战(eye-to-hand与eye-in-hand) 1)3D手眼标定的详细推导,包括手眼标定的核心本质、如何求出各坐标系关系(如机器人坐标系、摄像机坐标系、工具坐标系等)、
以及眼在手外(eye-to-hand)、眼在手上(eye-to-hand)求解的姿态关键以及原因、AX=XB解算推导等
2)双目结构光+六轴机器人的eye-to-hand的3D无序抓取实战以及单目结构光+六轴机器人的eye-in-hand的3D无序抓取实战(二者混合)
3)自动避障路径规划(bug、人工势、神经网络等)、空间面面姿态变换、抓取策略估计等
4)姿态解算的详细推导细化以及与实战每一个步骤对应,知其然知其所以然,实战结合理论



理论+实战+实训的 教学理念

强调实操技能 锤炼动手能力

  • 理论干货

    核心研发团队,数年潜心研发,教学内容基础前沿,课程安排科学合理。一线技术大牛,亲自上阵授课,讲解先进理论知识,传授真实行业经验。

  • 阶段性实战

    每个模块和小型阶段学习都与实战演练紧密结合。助力学员高效吸收并掌握新知识以及与之相匹配的新技能。避免纸上谈兵,理论与实践脱节,真正做到学以致用。

  • 大型项目实训

    在理论学习完成后,设置大型项目实训营。让学员真正接触、切身体会岗位所需技能,亲自动手参与项目开发、运作过程。帮助学员拥有自己真实的项目成果以及独立操作大型项目的能力。

量身定制班型满足学员个性化需求

因材施教 总有一种学习方式适合你

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