AGV搬运机器人的转向和驱动系统，你真的了解吗？
AGV搬运机器人的转向和驱动系统常采用共用方式，采用电气方法实现前进、后退、自动导向和转弯分岔。一般由驱动轮、从动轮和转向机构组成，形式有3轮、4轮、6轮及多轮等。3轮结构一般采用前轮转向和驱动。4轮或6轮一般采用双轮驱动、差速转向或独立转向。为了提高定位精度，驱动及转向电机都采用直流伺服电机。此外，在AGV小车的转向和驱动系统中往往还装有制动装置。
实现AGV小车转向的原理可归纳为铰轴转向式和差速转向式。
1.铰轴转向式
AGV的方向轮装在转向铰轴上，转向电机通过减速器和机械连杆机构控制铰轴，从而控制方向轮的取向。驱动轮兼作转向轮，导向伺服电机根据导向讯号，借助转向机构调整驱动轮的转角，完成AGV自动导向及转向分岔。这种方案的优点是结构简单、成本低，适用于需要较多车数而准停精度要求不很严格的场合。
2.差速转向式
在AGV的左、右轮上分别装上两个独立的驱动电机，通过控制这两个驱动轮的速度比来实现车体的转向。这种方案结构简单、定位精度高、转弯半径小，一般可设计成4轮或6轮的形式。从AGV小车的轮系结构来划分，可将转向的实现划分为普通轮系转向式和全方位轮系转向式。
（1）普通轮系
普通轮系结构简单、成本低、技术成熟。常用的普通轮系有：3轮底盘，单前轮兼作驱动和转向轮；3轮底盘，后两轮作差速驱动兼转向轮；4轮或6轮底盘，中间两轮作差速驱动兼转向轮。
（2）全方位轮系
采用全方位移动机构的底盘或全方位驱动等结构的全方位轮系，它能够在保持基体方位不变的前提下，沿平面上任意方向移动。
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